英国的罗伊·伯切尔和路易斯·赖迪尔这两位资深潜艇专家在他们合著的《潜艇设计基本原则》一书中，曾经把现代潜艇技术的发展过程划分为五个里程碑。

第一个里程碑的代表是19世纪末期至20世纪初期美国的“霍兰”型潜艇。

第二个里程碑的代表是德国海军于1915年建造的、曾经在第一次世界大战期间对协约国的舰船造成了毁灭性打击的U35型潜艇。

第三个里程碑的代表是德国海军于1945年建造的、推动了战后世界各国潜艇技术迎速发展的U-XXI型潜艇。

第四个里程碑的代表是美国海军于1953年建造的、在潜艇发展史上首次采用水滴型艇型的AGSS一569“大青花鱼”号实验潜艇。

第五个里程碑是美国海军于1958年建造的，把压水型反应堆核动力装置，水滴型与潜艇水下高速、机动性以及水下无限续航力进行完美结合的SSN-585“鲣鱼”级攻击型核潜艇。上述五个里程碑的代表性潜艇，都曾把当时的最新技术与潜艇设计进行了史无前例的结合与统一，从而推动潜艇设计和潜艇性能发生了革命性的跃变。